TY JOUR TI Адаптивный алгоритм компенсации дрейфа бесплатформенной инерциальной навигационной системы в условиях автономной навигации KW бесплатформенная инерциальная навигационная система KW накопление ошибок ИНС KW компенсация дрейфа БИНС KW фильтр Калмана JO Журнал прикладных исследований AU Соколов, О.А. AU Пентела, О.А. AU Клеванович, А.С. PY 2026 IS 0 PB Университет ИТБО