АДАПТИВНЫЙ АЛГОРИТМ КОМПЕНСАЦИИ ДРЕЙФА БЕСПЛАТФОРМЕННОЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ В УСЛОВИЯХ АВТОНОМНОЙ НАВИГАЦИИ
Аннотация и ключевые слова
Аннотация:
Предложен адаптивный алгоритм компенсации накопления ошибок бесплатформенной инерциальной навигационной системы, предназначенной для автономной навигации беспилотных летательных аппаратов. Проведено численное моделирование трехосевой ИНС с типовыми погрешностями акселерометров и гироскопов, включая случайный шум, нестабильность нуля и блуждание смещения. Алгоритм реализует подстройку ковариаций модели ошибок на основе анализа ошибки прогноза фильтра Калмана, что обеспечивает устойчивое подавление накопленных ошибок без внешней коррекции.

Ключевые слова:
бесплатформенная инерциальная навигационная система, накопление ошибок ИНС, компенсация дрейфа БИНС, фильтр Калмана
Войти или Создать
* Забыли пароль?